Diese Arbeit untersucht die Anforderungen für die Entwicklung eines neuartigen Telemanipulators, der das Führen des Endoskops in der endo- und transnasalen Chirurgie übernehmen kann. Außerdem wird ein einsatzfähiger Prototyp vorgestellt.

Folgende Anforderungen für das System wurden definiert:

• Kleine, kompakte und leichte Bauform des situsnahen Manipulators
• Zugänglichkeit und Sichtbarkeit zum Situs muss erhalten bleiben
• Lage des Pivotpunkts in Nähe der Patientenöffnung des Patienten
• 5 Freiheitsgrade
• Intuitive Bedienkonsole mit variablen Pivotpunkt und Display
• Leichte und schnelle Montage/Demontage des Endoskops
• Montierbarkeit aller Komponenten am OP-Tisch

Das System ist als Master-Slave Architektur realisiert, bestehend aus einem Manipulator mit 4 Freiheitsgraden, einer Bedienkonsole, einem Gelenkarm und einem Haltearm. Der Manipulator verfügt über zwei sterilisierbare Führungsarme in die das Endoskop eingeklickt wird. Über die Joysticks der Bedienkonsole lässt sich das Endoskop in Richtung der x- und y-Achse parallel verfahren, sowie um zwei Achsen um einen definierten Punkt (Pivotpunkt) kippen und neigen. Der Manipulator ist 11 cm x 11 cm x 9 cm groß und wiegt 0,76 kg. Der Arbeitsbereich ist auf den Einsatz in der endo- und transnasalen Chirurgie abgestimmt. Der Manipulator kann direkt in Situsnähe positioniert und ausgerichtet werden.

Es wurde ein neuartiges situsnahes Endoskopführungssystem mit 4 Freiheitsgraden für die beidhändige endo- und transnasale Chirurgie entwickelt. Der Manipulator dient als Grundlage für weitere Entwicklungen auf diesem Gebiet. Der verschiebbare Pivotpunkt sowie ein weiterer Freiheitsgrad werden demnächst realisiert. In einem nächsten Schritt wird das System im klinischen Einsatz evaluiert.